10月20号下午，香港中文大學機械工程與自動化工程系助理教授方國鑫教授做客我院精工講壇，以“基于幾何計算的軟體機器人的設計、建模和控制”為主題在工程樓A111會議室與百餘師生進行交流。會議由我院陳耀晖老師主持。

會議開始，方國鑫教授談到相對于傳統剛性機器人，軟體機器人采用柔性材料連接更加安全，并且可以完成更為複雜的變形動作，目前關于軟體機器人的研究方向包括有：結構設計優化，軟體材料的制造，應用方向的發展，以及任務控制等方面。方教授談到，軟體機器人操作空間不同于一般機器人的操作空間，除了有任務空間和構造空間，還多有一個激勵空間，這與軟體機器人需要完成更複雜的動作有關。

接着方教授重點介紹了所在團隊自己研發的對軟體機器人進行實時控制的仿真器，很好地解決了軟體機器人動作行為正、逆運動學問題，不同于一般有限元仿真，方教授采用數據驅動獲取數據，再采用人工神經網絡計算來實現對軟體機器人的仿真控制，為進一步對軟體機器人進行實時控制，通過傳感器測量将機器人工作端的接觸、負載數據也補充到神經網絡中，該仿真器精度比一般常用的有限元仿真器精度要高很多。

會議結尾，我院師生與方教授就軟體機器人相關問題展開了深入讨論，陳耀晖老師談到像摘取桃子這類複雜的力學關系問題能否采用該仿真器，方教授回答，軟體機器人本身的柔性再加上該仿真器更多地是采用幾何要素來驅動，所以可以用于分析農作物果實采摘問題。楊方老師問到，采用該仿真器時是否還要規定優化目标、約束條件等等，方教授回答不用，仿真器在設計時已經包含了這些計算模塊會自動進行計算。還有同學就香港中文大學博士申請問題向方教授提問，方教授對同學提出的問題都進行了細緻解答。

文圖：周樂

審核：王賢波、丁幼春